컨트롤 방식 > 포지션 컨트롤 > 코어드 모터

제품개요

mightyZAP의 가장 기본적인 제품군으로서, 위치제어가 가능한 제품군
드라이브 회로, 위치인식 센서, 모터, 기어박스 일체형
Force control 제품군 대비 저렴한 가격 (Force와 Speed 컨트롤이 불필요한 고객에게 적합)
Motor operating rate를 조절하여 Stall force와 Speed를 제한적인 범위에서 조절 가능
12mm 직경의 cored motor 라인업
     – coreless모터가 출력과 내구성면에서 cored motor보다 우수
26mm stroke
기어비에 따라 6N, 12N의 정격 부하 구현
     – speed는 force와 반비례하여, force가 강할수록 speed는 느려집니다.
RS-485 또는 TTL/PWM 통신 지원
     – TTL/PWM 통신 버전은 입력되는 TTL/PWM신호를 자동 인식하여 작동합니다.
     – PWM 통신을 사용하면 위치 명령만 가능할 뿐 feedback을 받을 수 없습니다

포지션 컨트롤
(Cored 모터)

스트로크 길이 모터전압 포스/스피드 통신방식 모델번호
26mm 12V 6N / 36mm/s RS-485
D12-6F-3
TTL/PWM
D12-6PT-3
12N / 12mm/s RS-485
D12-12F-3
TTL/PWM
D12-12PT-3
7.4v 6N / 36mm/s RS-485
D7-6F-3
TTL/PWM
D7-6PT-3
12N / 12mm/s RS-485
D7-12F-3
TTL/PWM
D7-12PT-3

주요 특장점

정밀도

  • 단방향 위치 정밀도 30μm 구현
  • 포지션센서를 통한 절대위치 확인 (캘리브레이션 불필요)
  • 포지션 피드백을 통한 명령 수행 확인 가능
  • 32Bit 마이크로 컨트롤러, 해상도 4096의 A/D converter

내구성

  • 코어드 모터 적용
  • 스마트 오버로드(과부하) 보호 기능을 통한 제품 보호 (걸림 혹은 50% 이상 듀티사이클 검출)
  • 내구성 관련 참고 자료 제공 – 웹사이트 참조 (50% 이하 듀티사이클 사용 권장)
  • 기구적으로 위치를 고수하는 Self Lock 기능으로 중력방향(Z 축)사용 가능
  •        (적용이 안되는 모델도 일부 있으므로 주의, 제품사양 참조)

용이성

  • 초소형 사이즈로 협소한 공간에 설치 가능
  • 컨트롤 드라이브 회로 내장
  • 마이티잽 서보간 데이지체인(Daisy chain) 방식의 직렬 연결
  • 다양한 취부 가능 설계 구조
  • 탈착 및 90° 돌려서 장착이 가능한 힌지 설계 (특허 취득)
  • 다양한 프로그래밍 언어에 대한 API / 라이브러리 / 예제 제공
  •  (C# / C++ / Python / Java / Raspberry Pi / Arduino 등)
  • PC 전용 소프트웨어(파라메터 세팅, 모션 테스트 등) 및 PC 전용 인터페이스 보드(IR-USB01) 제공 (별매)
  • 다양한 종류의 컨트롤러(PC / PLC / 아두이노 / 라즈베리파이 / RC용 송수신기/ 임베디드시스템 등)와 연결 운용가능

다양성

  • 정격 부하 선택 사양 (6N, 12N)
  • 속도 선택 사양 (12mm/s, 36mm/s : 무부하시)
  • TTL(3pin) 또는 RS-485(4pin)의 데이터 통신 방식 선택 사양
  • 외부 개방형 당사 전용 공개(오픈) 프로토콜 사용 (홈페이지에 정보 공개)
  • PWM/TTL의 경우 PWM 펄스 신호 혹은 TTL 데이터 통신을 자동으로 인식함
  • 고객의 요청에 의한 주문 설계 적극 대응

어플리케이션

  • 의료 기기 및 실험 분석 기기 분야
  • 공간이 협소한 자판기 혹은 게임기
  • 로봇 연구 분야
  • 자동화 설비 분야 (공장 / 가정 / 농업 분야 등)
  • 각종 생산용 및 검사용 지그 등
  • 무인기 (고정익 / 헬리콥터 / 멀티콥터 등의 드론용)
  • 아두이노/라즈베리파이/ 레고 등과 함께 응용되는 DIY 교육 및 취미 분야

제품사양

코어드(Cored) 모터 라인업

 

입력전압 통신 정격 부하 6N 정격 부하 12N
26mm Stroke
12V RS-485 D12-6F-3
 D12-12F-3
TTL/PWM D12-6PT-3
 D12-12PT-3
7.4V RS-485 D7-6F-3
 D7-12F-3
TTL/PWM D7-6PT-3
 D7-12PT-3
정격 부하/최고 속도(무부하) 6N/36.0mm/s 12N/12.0mm/s
최대 허용 부하/최고 속도(무부하) 12N/36.0mm/s 24N/12.0mm/s
Mechanical Self Lock
(Z 축 사용)		 적용 불가 적용 가능

공통사양서

위치정밀도 스트로크 단방향
26mm 30μm (0.03mm)
기구 백래쉬 0.03mm (30μm)
기어비 10:1
기어 타입 Engineering Plastic Gears
Rod 타입 Engineering Plastic Rod
모터 타입 Cored Motor
Watt 4.2W
권장 Duty Cycle 정격 부하 시 최대 허용 부하 시
최대 50% 최대 20%
위치인식센서 10KΩ linear Potentiometer
인가전압 12V 모터 : 7 ~ 13V, 7.4V 모터 : 6.5 ~ 8.9V
소모전류 7.4V 라인업 12V 라인업
대기 정격 최대(Stall) 대기 정격 최대(Stall)
30mA 250mA 0.48A 30mA 140mA 0.3A
가청 소음 약 50db at 1m
통신프로토콜 RS-485 or TTL(PT version) / IR Robot open protocol
LED 표시 7 가지 에러 표시
(Overload, Checksum, Data Range, Overheat, Stroke Limit, Input voltage, Instruction Error)
펄스 범위 PWM (PT version, RC모형 송수신용 신호) / 900㎲(수축)~1500㎲(센터)~2100㎲(확장)
Ingress Protection IP-54 (Dust & Water Tight)
크기/무게
(크기는 로드엔드/힌지 제외)		 57.4(L)x29.9(W)x15(H)mm / 49~52g
동작온도조건 -10℃ ~ 60℃
와이어 하네스 TTL(PT version) : Molex to Molex Type
(Molex 50-37-5033, 3pins) / 200mm length, 0.08×60(22AWG)
또는 RS485(F version) : Molex to Molex Type (Molex 0510650400, 4pins) / 200mm length, 0.08×60(22AWG)
* 디자인과 사양은 성능 및 품질 개량을 위해 사전고지 없이 변경될 수 있습니다.

제품제원

26mm Stroke 제품군

표준 악세서리

제품에 기본으로 포함된 악세서리 입니다.

힌지 : 힌지는 90도 방향으로 돌려서 설치가 가능합니다.
힌지를 사용하지 않을 경우, 별매 악세서리인 IR-MB02(26mm, 27mm 스트로크 버전)또는 IR-MB03(40~96mm 스트로크 버전) 메탈 브라켓을 이용하여 고정 설치가 가능하고, IR-EB01 End bearing을 이용하여 설치도 가능합니다.
별매 악세서리를 통한 설치방법은 각 제품의 설치 매뉴얼을 참고하십시오.
로드엔드 팁과 무두볼트는 각각 필요에 따라 취사선택하여 취부하면 됩니다.
그외에 고객사에서 M3 규격으로 자체 가공한 로드엔드 팁을 부착하셔도 됩니다. 장착시,  M3 너트를 반드시 체결 후 장착을 해주시기 바랍니다. M3 너트는 로드엔드 팁 장착 후 각도를 맞추기 위한 더블너트 개념입니다. 로드엔드 팁 등을 장착시에는 로드가 함께 돌아가지 않도록 반드시 M3너트와 로드엔드팁을 공구를 사용하여 방향 조정후 고정하여 주십시오. (이를 지키지 않을 경우, 제품 파손의 원인이 될 수도 있습니다.)

PC소프트웨어
MightyZAP Manager

  • 다양한 운용 파라메터와 저장 메모리 파라메터 셋팅
  •  –– 보드 레이트(Baud Rate), ID, Delay, 스트로크 리미트 세팅
  •  –– 모터가동율(Motor Operating Rate), 골 포지션  세팅
  •  –– LED 알람,  과부하(Overload) 세팅
  • 간단한 동작 테스트
  • 시스템 초기화 및 펌웨어 업데이트
  • 모터 가동률, 전압, 온도, 현재 위치 모니터링
  • PC USB Interface IR-USB01(별매)이 필요합니다.
  • 윈도우용 마이티잽 매니저 PC 소프트웨어를 통해 다양한 파라메터 세팅, 간단한 동작 테스트 등이 가능하며, 당사 웹사이트 자료실을 통해 무료로 다운받을 수 있습니다.
  • (수시로 업데이트가 이루어 지고 있으므로 항상 새로운 버전을 다운 받아 사용하시기 바랍니다.)

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