컨트롤 방식 > 포스 컨트롤

제품개요

Position control 기능 뿐만이 아니라, 다이나믹한 Force와 Speed 컨트롤이 가능한 새로운 제품군
드라이브 회로, 위치인식 센서, 모터, 기어박스 일체형
위치제어 뿐만 아니라 Force, speed 제어가 모두 필요한 고객에게 적합
12mm 직경의 coreless motor 라인업, 17mm 직경의 coreless motor 또는 BLDC motor 라인업
     – 17mm 직경 모터 제품은 추후 출시. 모터 직경이 크면 힘과 내구성이 좋습니다.
     – DC모터의 수명은 BLDC모터가 coreless 모터 대비 좋습니다.
27/40/53/90mm stroke 옵션
각 스트로크별로 기어비에 따라 12N~100N의 졍격 부하 구현
     – speed는 force와 반비례하여, force가 강할수록 speed는 느려집니다.
RS-485 또는 TTL/PWM 통신 지원
     – TTL/PWM 통신 버전은 입력되는 TTL/PWM신호를 자동 인식하여 작동합니다.
     – PWM 통신을 사용하면 위치 명령만 가능할 뿐 feedback을 받을 수 없습니다

포스 컨트롤 제품

스트로크 길이 정격 부하/스피드 통신방식 모델번호
27mm 12N / 110mm/s RS-485
12Lf-12F-27        
TTL/PWM
12Lf-12PT-27       
20N / 80mm/s RS-485
12Lf-20F-27        
TTL/PWM
12Lf-20PT-27       
35N / 28mm/s RS-485
12Lf-35F-27        
TTL/PWM
12Lf-35PT-27       
55N / 15mm/s RS-485
12Lf-55F-27        
TTL/PWM
12Lf-55PT-27       
100N / 7.7mm/s RS-485
12Lf-100F-27       
TTL/PWM
12Lf-100PT-27     
40mm 9N / 110mm/s RS-485  미출시
TTL/PWM  미출시
17N / 80mm/s RS-485
12Lf-17F-40        
TTL/PWM
12Lf-17PT-40       
27N / 28mm/s RS-485
12Lf-27F-40        
TTL/PWM
12Lf-27PT-40       
42N / 15mm/s RS-485
12Lf-42F-40        
TTL/PWM
12Lf-42PT-40       
78N / 7.7mm/s RS-485
12Lf-78F-40        
TTL/PWM
12Lf-78PT-40       
53mm 9N / 110mm/s RS-485  미출시
TTL/PWM  미출시
17N / 80mm/s RS-485
12Lf-17F-53        
TTL/PWM
12Lf-17PT-53       
27N / 28mm/s RS-485
12Lf-27F-53        
TTL/PWM
12Lf-27PT-53       
42N / 15mm/s RS-485
12Lf-42F-53        
TTL/PWM
12Lf-42PT-53       
78N / 7.7mm/s RS-485
12Lf-78F-53        
TTL/PWM
12Lf-78PT-53    
90mm 9N / 110mm/s RS-485 미출시
TTL/PWM 미출시
17N / 80mm/s RS-485
12Lf-17F-90        
TTL/PWM
12Lf-17PT-90       
27N / 28mm/s RS-485
12Lf-27F-90        
TTL/PWM
12Lf-27PT-90       
42N / 15mm/s RS-485 미출시
TTL/PWM 미출시
78N / 7.7mm/s RS-485 미출시
TTL/PWM 미출시

포스 컨트롤 제품

스트로크 길이 포스/스피드 통신방식 모델번호
27mm 12N / 110mm/s RS-485      12Lf-12F-27
TTL/PWM      12Lf-12PT-27
20N / 80mm/s RS-485      12Lf-20F-27
TTL/PWM      12Lf-20PT-27
35N / 28mm/s RS-485      12Lf-35F-27
TTL/PWM      12Lf-35PT-27
55N / 15mm/s RS-485      12Lf-55F-27
TTL/PWM      12Lf-55PT-27
100N / 7.7mm/s RS-485      12Lf-100F-27
TTL/PWM      12Lf-100PT-27
40mm 9N / 110mm/s RS-485        미출시
TTL/PWM        미출시
17N / 80mm/s RS-485      12Lf-17F-40
TTL/PWM      12Lf-17PT-40
27N / 28mm/s RS-485      12Lf-27F-40
TTL/PWM      12Lf-27PT-40
42N / 15mm/s RS-485      12Lf-42F-40
TTL/PWM      12Lf-42PT-40
78N / 7.7mm/s RS-485      12Lf-78F-40
TTL/PWM      12Lf-78PT-40
53mm 9N / 110mm/s RS-485        미출시
TTL/PWM        미출시
17N / 80mm/s RS-485      12Lf-17F-53
TTL/PWM      12Lf-17PT-53
27N / 28mm/s RS-485      12Lf-27F-53
TTL/PWM      12Lf-27PT-53
42N / 15mm/s RS-485      12Lf-42F-53
TTL/PWM      12Lf-42PT-53
78N / 7.7mm/s RS-485      12Lf-78F-53
TTL/PWM      12Lf-78PT-53
90mm 9N / 110mm/s RS-485        미출시
TTL/PWM        미출시
17N / 80mm/s RS-485      12Lf-17F-90
TTL/PWM      12Lf-17PT-90
27N / 28mm/s RS-485      12Lf-27F-90
TTL/PWM      12Lf-27PT-90
42N / 15mm/s RS-485        미출시
TTL/PWM        미출시
78N / 7.7mm/s RS-485        미출시
TTL/PWM        미출시

주요 특장점

포스 컨트롤

  • 전류 피드백을 통한 스톨 포스 및 전류 제어
  • 전류 피드백을 통한 장애물이나 물체 감지 가능
  • 대상 물체에 일정 시간 지속적인 부하를 가할 수 있어 그리퍼 등에 응용할 수 있음


포지션 및 스피드 컨트롤

  • 단방향 위치 정밀도 30~50μm 구현 및 포지션 피드백(스트로크별 상이 / 제품사양 참조)
  • 포지션센서를 통한 절대위치 확인 (캘리브레이션 불필요)
  • 32Bit 마이크로 컨트롤러, 해상도 4096의 A/D converter
  • 포스의 변화가 없는 다이나믹한 스피드 가감속 가능(디폴트가 최고 속도 이므로 속도를 프로그램으로 낮출 수 있음)


내구성 및 안전성

  • 입력전압범위 7 ~ 13V의 고출력/고내구성의 12V 코어리스 모터 적용
  • 특수 메탈 알로이 로드 채용
  • 엔지니어링 플라스틱 케이스 (27mm 스트로크 버전)
  • 알루미늄 스트로크 케이스, 엔지니어링 플라스틱 모터케이스 적용 (40mm / 53mm / 90mm)
  • 전류 컨트롤을 통한 라이프사이클 연장 및 더욱 안전한 제어 구현
  • 내구성 관련 참고 자료 제공 – 웹사이트 참조 (50% 이하 듀티사이클 사용 권장)
  • 기구적으로 위치를 고수하는 Self Lock 기능으로 중력방향(Z 축)사용 가능
  •        (적용이 안되는 모델도 일부 있으므로 주의, 제품사양 참조)
  • 전류누적 계산을 이용한 스마트 오버로드(과부하) 보호 기능으로 한층 안전한 제품 보호 가능
  • LED 인디케이터 채용으로 전압 및 오버로드 에러 현황 표시 및 간단한 회로 손상진단 기능 구현


용이성

  • 초소형 사이즈로 협소한 공간에 설치 가능
  • 컨트롤 드라이브 회로 내장
  • 마이티잽 서보간 데이지체인(Daisy chain) 방식의 직렬 연결
  • 다양한 취부 가능 설계 구조
  • 탈착 및 90° 돌려서 장착이 가능한 힌지 설계 (특허 취득)
  • 다양한 프로그래밍 언어에 대한 API / 라이브러리 / 예제 제공
  •         (C# / C++ / Python / Java / Raspberry Pi / Arduino 등)
  • PC 전용 소프트웨어(파라메터 세팅, 모션 테스트 등) 및 PC 전용 인터페이스 보드(IR-USB01) 제공 (별매)
  • 다양한 종류의 컨트롤러(PC / PLC / 아두이노 / 라즈베리파이 / RC용 송수신기/ 임베디드시스템 등)와 연결 운용가능


다양한 제품 라인업

  • 다양한 스트로크 길이 선택 사양 (27mm*, 40mm , 53mm, 90mm)
  • 다양한 정격 부하 선택 사양 (12 ~ 100N)
  • 다양한 속도 선택 사양 (7.7 ~ 110mm/s : 무부하시)
  • TTL(3pin) 또는 RS-485(4pin)의 데이터 통신 방식 선택 사양
  • 외부 개방형 당사 전용 공개(오픈) 프로토콜 (홈페이지에 정보 공개) 및 모드버스 RTU 표준 프로토콜 선택
  •        (추후 Update를 통해 가능) 가능
  • PWM/TTL의 경우 PWM 펄스 신호 혹은 TTL 데이터통신을 자동으로 인식함
  • 고객의 요청에 의한 주문 설계 적극 대응
  • * IR-USB01을 통해 30mm로 변경가능


어플리케이션

  • 의료 기기 및 실험 분석 기기 분야
  • 공간이 협소한 자판기 혹은 게임기
  • 로봇 연구 분야
  • 자동화 설비 분야 (공장 / 가정 / 농업 분야 등)
  • 각종 생산용 및 검사용 지그 등
  • 무인기 (고정익 / 헬리콥터 / 멀티콥터 등의 드론용)
  • 아두이노/라즈베리파이/ 레고 등과 함께 응용되는 DIY 교육 및 취미 분야

제품사양

코어리스(Coreless) 모터 라인업

 

통신 정격 부하 12N 정격 부하 20N 정격 부하 17N
27mm Stroke 27mm Stroke 40mm Stroke 53mm Stroke 90mm Stroke
RS-485 12Lf-12F-27

12Lf-20F-27

12Lf-17F-40

12Lf-17F-53

12Lf-17F-90

TTL/PWM 12Lf-12PT-27

12Lf-20PT-27

12Lf-17PT-40

12Lf-17PT-53

12Lf-17PT-90

정격 부하/최고 속도(무부하) 12N
/110.0mm/s
20N
/80.0mm/s
17N/80.0mm/s
최대 허용 부하/최고 속도(무부하) 24N
/110.0mm/s
40N
/80.0mm/s
34N/80.0mm/s
전류대비 스톨포스 (1.6A / 800mA / 100mA) 100N / 60N / 8N 120N / 72N / 9.6N 100N / 60N / 8N
Mechanical Self Lock(Z 축 사용) 적용불가
기어비 10:1
기어타입 Engineering Plastic Gears

통신 정격 부하 35N 정격 부하 27N
27mm Stroke 40mm Stroke 53mm Stroke 90mm Stroke
RS-485 12Lf-35F-27

12Lf-27F-40

12Lf-27F-53

12Lf-27F-90

TTL/PWM 12Lf-35PT-27

12Lf-27PT-40

12Lf-27PT-53

12Lf-27PT-90

정격 부하/최고 속도(무부하) 35N
/28.0mm/s
27N/28.0mm/s
최대 허용 부하/최고 속도(무부하) 70N
/28.0mm/s
54N/28.0mm/s
전류대비 스톨포스 (1.6A / 800mA / 100mA) 210N / 126N / 16.8N 160N / 96N / 12.8N
Mechanical Self Lock(Z 축 사용) 적용가능
기어비 10:1
기어 타입 Engineering Plastic Gears

통신 정격 부하 55N 정격 부하 42N
27mm Stroke 40mm Stroke 53mm Stroke
RS-485 12Lf-55F-27

12Lf-42F-40

12Lf-42F-53

TTL/PWM 12Lf-55PT-27

12Lf-42PT-40

12Lf-42PT-53

정격 부하/최고 속도(무부하) 55N / 15.0mm/s 42N / 15.0mm/s
최대 허용 부하/최고 속도(무부하) 110N / 15.0mm/s 84N / 15.0mm/s
전류대비 스톨포스 (1.6A / 800mA / 100mA) 300N / 180N / 24N 240N / 144N / 19.2N
Mechanical Self Lock(Z 축 사용) 적용가능
기어비 20:1
기어 타입 4 Metal & 2 Engineering Plastic Gears

통신 정격 부하 100N 정격 부하 78N
27mm Stroke 40mm Stroke 53mm Stroke
RS-485 12Lf-100F-27

12Lf-78F-40

12Lf-78F-53

TTL/PWM 12Lf-100PT-27

12Lf-78PT-40

12Lf-78PT-53

정격 부하/최고 속도(무부하) 100N / 7.7mm/s 78N / 7.7mm/s
최대 허용 부하/최고 속도(무부하) 200N / 7.7mm/s 156N / 7.7mm/s
전류대비 스톨포스 (1.6A / 800mA / 100mA) 600N / 360N / 48N 420N / 252N / 33.6N
Mechanical Self Lock(Z 축 사용) 적용가능
기어비 50:1
기어 타입 4 Metal & 2 Engineering Plastic Gears

공통사양서

위치정밀도 스트로크 단방향
27mm / 40mm 30μm (0.03mm)
53mm 40μm (0.04mm)
90mm 50μm (0.05mm)
기구 백래쉬 0.03mm (30μm)
Rod 타입 Metal Alloy Rod
모터타입 Coreless Motor
전압 12V
Watt 26W
권장 Duty Cycle 정격 부하 시 최대 허용 부하 시
최대 50% 최대 20%
전류값 오차 ±15% at Over 50mA
위치인식센서 10KΩ linear Potentiometer
인가 전압범위 7 ~ 13V
소모전류 Idle Rated Stall
Default MAX
20mA 380mA 800mA 1.6A
가청 소음 약 50db at 1m
LED 표시 2가지 에러표시 (Input voltage, Overload)
펄스방식 / 펄스범위 PWM (PT version, RC모형 송수신용 신호)
/ 900μs(수축)-1500 μs(센터)-2100μs (확장)
데이타 통신방식
/ 프로토콜
RS-485 또는 TTL(PT version) / IR Robot open protocol
Ingress Protection IP-54 (Dust & Water Tight)
스트로크별
크기/무게
(크기는
로드엔드/
힌지 제외)
27mm 57.5(L)x29.9(W)x15(H)mm / 49~52g
40mm 86.9(L)x36(W)x18(H)mm / 96~99g
53mm 111.5(L)x36(W)x18(H)mm / 124~127g
90mm 151.5(L)x36(W)x18(H)mm / 약177g
동작온도 조건 -10℃ ~ 60℃
와이어 하네스 TTL(PT version) :  Molex to Molex Type (Molex 50-37-5033, 3pins) / 200mm length, 0.08×60(22AWG)
또는 RS485(F version) : Molex to Molex Type (Molex 0510650400, 4pins) / 200mm length, 0.08×60(22AWG)
* 디자인과 사양은 성능 및 품질 개량을 위해 사전고지 없이 변경될 수 있습니다.

제품제원

27mm Stroke 제품군

40mm Stroke 제품군

53mm Stroke 제품군

90mm Stroke 제품군

표준 악세서리

제품에 기본으로 포함된 악세서리 입니다.

힌지 : 힌지는 90도 방향으로 돌려서 설치가 가능합니다.
힌지를 사용하지 않을 경우, 별매 악세서리인 IR-MB02(26mm, 27mm 스트로크 버전)또는 IR-MB03(40~96mm 스트로크 버전) 메탈 브라켓을 이용하여 고정 설치가 가능하고, IR-EB01 End bearing을 이용하여 설치도 가능합니다.
별매 악세서리를 통한 설치방법은 각 제품의 설치 매뉴얼을 참고하십시오.
소켓 헤드 볼트는 26mm, 27mm 스트로크 버전에는 포함되어 있지 않습니다.(40~96mm 스트로크 버전에만 포함)
소켓헤드볼트로 제품의 케이스를 고정할 수 있는 방법이며, 별매 악세서리인 IR-MB03 메탈 브라켓 또는 IR-EB01 End bearing을 사용하여 취부가 가능합니다.
로드엔드 팁과 무두볼트는 각각 필요에 따라 취사선택하여 취부하면 됩니다.
그외에 고객사에서 M3 규격으로 자체 가공한 로드엔드 팁을 부착하셔도 됩니다. 장착시,  M3 너트를 반드시 체결 후 장착을 해주시기 바랍니다. M3 너트는 로드엔드 팁 장착 후 각도를 맞추기 위한 더블너트 개념입니다. 로드엔드 팁 등을 장착시에는 로드가 함께 돌아가지 않도록 반드시 M3너트와 로드엔드팁을 공구를 사용하여 방향 조정후 고정하여 주십시오. (이를 지키지 않을 경우, 제품 파손의 원인이 될 수도 있습니다.)

PC
소프트웨어
MightyZAP
Manager

  • 다양한 운용 파라메터와 저장 메모리 파라메터 셋팅
  •  – 보드 레이트(Baud Rate), ID, Delay, 스트로크 리미트, 컴플라이언스 마진 세팅
  •  – 골(Goal, 목표) 스피드, 골 포지션, 골 커런트 세팅
  •  – LED 알람, 셧다운(Shoutdown), 가속 및 감속 세팅
  • 간단한 동작 테스트
  • 시스템 초기화 및 펌웨어 업데이트
  • 모터 가동률, 전압, 온도, 현재 위치 모니터링
  • PC USB Interface IR-USB01(별매)이 필요합니다.
  • 윈도우용 마이티잽 매니저 PC 소프트웨어를 통해 다양한 파라메터 세팅, 간단한 동작 테스트 등이 가능하며, 당사 웹사이트 자료실을 통해 무료로 다운받을 수 있습니다.
  • (수시로 업데이트가 이루어 지고 있으므로 항상 새로운 버전을 다운 받아 사용하시기 바랍니다.)

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